Pierwsze ssaki pojawiły się na Ziemi pod koniec triasu, czyli około 200 milionów lat temu. Wywodziły się one z gadów ssakokształtnych. Zwierzęta te należą do podtypu kręgowców,
Podobne, jak inne kręgowce (kręgouste, ryby, płazy, gady, ptaki)  ssaki posiadają szkielet wewnętrzny. Stanowi on podporę dla tkanek i narządów w trakcie rozwoju, umożliwiając osiąganie dużych rozmiarów. 
Inne cechy charakteryzujące ssaki, to obecność gruczołów mlekowych u samic, zazwyczaj obecność owłosienia (włosy lub futro - silnie zredukowane u gatunków wodnych, jak hipopotamy, u waleni całkowicie zanikają przed porodem lub w trakcie)
Ssaki, to zwierzęta stałocieplne (potocznie „ciepłokrwiste”)
Prawie wszystkie ssaki rodzą młode (z wyjątkiem dziobaka i kolczatki, które składają jaja).

Do gromady ssaków należy także człowiek (Homo) – rodzaj ssaka naczelnego z rodziny człowiekowatych (Hominidae), obejmujący współcześnie występującego człowieka rozumnego (Homo sapiens)

Naukowcy zidentyfikowali na Ziemi ponad 5400 gatunków ssaków, z których około jedna piąta jest zagrożona lub wymarła. Jednym z najbardziej zagrożonych gatunków ssaków są naczelne, do których należą małpy i małpy człekokształtne. Przykładem jest obecny na powyższych zdjęciach orangutan sumatrzański - liczebność tego gatunku ulega stałemu spadkowi. Przez ostatnie 75 lat spadek wyniósł ponad 80%. W 2016 r. populację tych orangutanów szacowano na 13.846 osobników zamieszkujących na obszarze 16.775 km², z czego 82,5% na terenie prowincji Aceh na Sumatrze. W latach 1985–2007 obszar występowania gatunku zmniejszył się o 60%. Orangutan sumatrzański jest gatunkiem krytycznie zagrożonym wyginięciem.